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管道机器人智能电缆绞盘恒张力控制的研究
Research on tension control system of pipeline robot's intelligent cable winder
文献类型：期刊文章
机构地区：[1]北京信息科技大学智能机器人技术研究所,北京100192
年 份：2011
期 号：3
起止页码：7-10
语 种：中文
收录情况：ZGKJHX、普通刊
摘 要：针对管道机器人在后退过程中需要借助人手动来收线的问题,提出了一种智能化的电缆绞盘系统,它是通过管道机器人爬行器和绞盘间电缆的恒张力控制来实现的。由此建立了基于模糊控制的恒张力模型,并利用Matlab软件对张力控制系统进行了仿真研究,结果表明该方法是可行的,基于模糊控制的恒张力系统在机器人系统中具有很好的应有价值。
关 键 词：电缆绞盘 恒张力控制 模糊控制 MATLAB仿真
分 类 号：TP242]
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