文献类型：期刊文章

作　　者：柏猛[1] 李敏花[1]

机构地区：[1]山东科技大学济南校区电气信息系,济南250031

出　　处：《传感技术学报》

基　　金：山东科技大学"春蕾"计划项目(2010AZZ049)

年　　份：2011

卷　　号：24

期　　号：7

起止页码：1007-1010

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2008、CAS、CSCD、CSCD2011_2012、IC、INSPEC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：对于测量噪声方差未知的捷联惯导系统(SINS),采用常规Kalman滤波进行初始对准会造成较大状态估计误差,甚至使滤波器发散。为了解决系统测量噪声方差未知或不确切知道时SINS的误差估计问题,提出一种基于随机逼近的自适应滤波方法。该方法将Robbins-Monro算法与Kalman滤波相结合,通过简化求逆运算,解决了系统观测噪声特性未知情况下SINS的误差估计问题,并提高了算法的数值稳定性。仿真结果表明,该方法能在系统测量噪声方差未知情况下有效实现SINS初始对准。

关 键 词：捷联惯导系统 初始对准  随机逼近  自适应滤波 测量噪声  

分 类 号：V249.3]