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轮腿式移动机器人越障运动学建模与仿真
Kinematic modeling and simulation of over-obstacle of wheel-leg mobile robot
文献类型：期刊文章
机构地区：[1]邢台职业技术学院机电系,河北邢台054000 [2]河北工业大学机械工程学院,天津300130 [3]天津长荣印刷设备股份有限公司,天津300400
年 份：2011
卷 号：28
期 号：8
起止页码：24-27
语 种：中文
收录情况：BDHX、BDHX2008、CSCD、CSCD2011_2012、JST、RCCSE、ZGKJHX、核心刊
摘 要：根据轮腿式移动机器人的结构特点,以闭链坐标变换和瞬时重合坐标法为基本工具,详细推导了移动机器人的正、逆运动学模型,分析了相关的运动学特性,克服了单纯使用D-H规则描述移动机器人运动状态的局限性,使得移动机器人的运动状态能够用可控量予以表示,仿真证明了建模的有效性和正确性。
关 键 词：移动机器人 越障 闭链坐标变换 瞬时重合坐标 运动学
分 类 号：TH122]
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