文献类型：期刊文章

作　　者：齐立哲[1,2] 汤青[2] 贠超[1] 王京[3] 甘中学[2]

机构地区：[1]北京航空航天大学机器人研究所,北京100083 [2]廊坊智通机器人系统有限公司研发中心,廊坊065001 [3]北京电子科技职业学院机械设计与制造系,北京100026

出　　处：《机械工程学报》

基　　金：国际科技合作(2008DFB70200);国家高技术研究发展计划(863计划;2007AA04Z2443)资助项目

年　　份：2011

卷　　号：47

期　　号：13

起止页码：9-15

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2008、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI(收录号：20113214224570)、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：基于三维激光扫描仪的工业机器人视觉系统应用越来越广泛,而扫描仪与机器人之间位姿关系标定精度对于机器人视觉系统的应用有重要的影响。介绍基于三维激光扫描仪的机器人视觉系统的相关原理,然后在此基础上系统分析机器人视觉系统位置和姿态标定误差对工件扫描结果和根据扫描结果对工件进行定位过程的影响,得出在工件无姿态变化或有姿态变化但机器人扫描姿态不变情况下的机器人工件定位系统中无须进行视觉系统位置标定的结论,并试验验证了理论分析结论的有效性,为解释视觉系统标定误差对扫描结果的影响情况及简化视觉系统标定过程提供了理论依据。

关 键 词：工业机器人 视觉系统 标定误差  扫描结果  工件定位

分 类 号：TP249]