文献类型：期刊文章

作　　者：段文杰[1] 王琪[1] 王天舒[2]

机构地区：[1]北京航空航天大学动力学与控制系,北京100191 [2]清华大学航天航空学院,北京100084

出　　处：《力学学报》

基　　金：国家自然科学基金资助项目(10872102;11072014)~~

年　　份：2011

卷　　号：43

期　　号：4

起止页码：765-774

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2008、CSCD、CSCD2011_2012、EI(收录号：20113614302235)、IC、INSPEC、JST、MR、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、ZMATH、核心刊

摘　　要：传统的被动行走器动力学研究方法是将被动行走器模型视为双足轮流铰接于地面(或纯滚动)的倒立摆模型,并应用角动量守恒假设计算支撑腿转换时足地碰撞后的系统运动状态.但该方法不能分析足地之间的滑动现象、足地之间的非完全塑性碰撞现象和两足同时着地的情况.采用基于线性互补的非光滑动力学方法,给出了一种基于中点格式积分一步的时间步进方法,可以有效地分析足地间的摩擦和碰撞现象,应用该方法对被动行走器进行数值仿真,发现了两种新的周期性步态,一种是带摩擦滑动现象的步态,另一种是支撑足转换时发生多次碰撞现象的步态,数值仿真结果还表明,较大的摩擦系数和较小的法向恢复系数更有利于被动行走器实现稳定周期步态行走.

关 键 词：非光滑 线性互补  被动行走器  库伦摩擦  牛顿碰撞  多体系统 动力学

分 类 号：O313.7]