文献类型：期刊文章

作　　者：于志刚[1,2] 沈永良[1] 宋中民[2]

机构地区：[1]黑龙江大学黑龙江省普通高等学校电子工程重点实验室,黑龙江哈尔滨150080 [2]哈尔滨工业大学航天学院,黑龙江哈尔滨150001

出　　处：《控制理论与应用》

基　　金：黑龙江省教育厅科学技术研究项目资助项目(11544036);黑龙江省普通高等学校电子工程重点实验室资助项目(DZZD200804)

年　　份：2011

卷　　号：28

期　　号：7

起止页码：1021-1024

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2008、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI、INSPEC、JST、MR、SCOPUS、ZGKJHX、ZMATH、核心刊

摘　　要：针对具有不确定性的机械臂系统,文中阐述了一种基于势函数和Lyapunov稳定性理论的鲁棒自适应控制方法.它是通过合理选择与控制目标相关的势函数,并根据模型中不确定性的实时变化,在控制器中引入可在线可调参数,使得控制器机械臂能够跟踪给定的有界参考信号,跟踪误差收敛到包含零点的很小的邻域内.同时该闭环系统的所有状态半全局最终一致有界(SGUUB).仿真研究表明该方法的有效性.

关 键 词：机械臂控制 LYAPUNOV稳定性 鲁棒控制 势函数

分 类 号：TP241]