文献类型：期刊文章

作　　者：李鑫[1] 陈薇[1] 董学平[1] 陈梅[1] 蒋琳[1]

机构地区：[1]合肥工业大学电气与自动化工程学院自动化系,安徽合肥230009

出　　处：《控制理论与应用》

基　　金：安徽省高等学校优秀青年人才基金资助项目(2009SQR2014);国家自然科学基金资助项目(60974022;61004082)

年　　份：2011

卷　　号：28

期　　号：6

起止页码：894-900

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2008、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI、IC、INSPEC、JST、MR、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、ZMATH、核心刊

摘　　要：本文提出了一种基于小脑模型关节控制器(CMAC)的评论–策略家算法,设计不依赖模型的跟踪控制器,来解决机器人的跟踪问题.该跟踪控制器包含位置控制器和角度控制器,其输出分别为线速度和角速度.位置控制器由评价单元和策略单元组成,每个单元都采用CMAC算法,按改进δ学习规则在线调整权值.策略单元产生控制量;评判单元在线调整策略单元学习速率.以双轮驱动自主移动机器人为例,与固定学习速率CMAC做比较,仿真数据表明,基于CMAC的评论–策略家算法的跟踪控制器具有跟踪速度快,自适应能力强,配置参数范围宽,不依赖数学模型等特点.

关 键 词：机器人 CMAC 跟踪控制

分 类 号：TP242]