文献类型：期刊文章

作　　者：孙宁[1] 方勇纯[1]

机构地区：[1]南开大学机器人与信息自动化研究所,天津300071

出　　处：《智能系统学报》

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60875055);天津市应用基础及前沿技术研究计划重点项目(08JCZDJC21800)

年　　份：2011

卷　　号：6

期　　号：3

起止页码：200-207

语　　种：中文

收录情况：CSA、CSA-PROQEUST、IC、INSPEC、JST、RCCSE、ZGKJHX、普通刊

摘　　要：近年来欠驱动系统已经成为机器人与自动控制领域的研究热点之一,本文对一类欠驱动系统(欠驱动连杆系统)的控制方法的研究状况进行了综述.首先给出了欠驱动系统的动力学模型,并介绍了2种基本控制模式;随后,对其主要的控制方法,包括最优控制方法、运动规划法、部分反馈线性化方法、能量(无源)方法、变量降维法、分级控制设计方法及智能控制方法,展开了分析与讨论;在此基础之上,对欠驱动连杆控制系统设计存在的抗干扰性、实用性及快速性等主要问题进行了简要分析,并就今后的研究方向进行了展望,如鲁棒策略、饱和控制与有限时间控制等.

关 键 词：欠驱动系统 机器人 智能控制

分 类 号：TP273.4]