文献类型：期刊文章

作　　者：刘昊[1] 王涛[1] 范伟[1] 赵彤[2] 王军政[1]

机构地区：[1]北京理工大学,北京100081 [2]SMC(中国)有限公司,北京100176

出　　处：《机器人》

基　　金：国家自然科学基金资助项目(50475163)

年　　份：2011

卷　　号：33

期　　号：4

起止页码：461-466

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2008、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI(收录号：20113314234681)、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：气动人工肌肉关节系统是一个强非线性时变自平衡2阶系统,鉴于传统控制方法难以克服控制精度、调节速度和稳定性之间的矛盾,设计了一种2阶自抗扰控制器.采用3阶扩张状态观测器实时估计未建模型部分及外界扰动,对系统进行线性补偿,并利用非线性反馈机制提高控制效率,在保证稳定性的前提下,提高调节速度和控制精度,使得系统的稳态精度小于0.1°,跟踪精度小于0.5°.试验证明,即使在系统模型部分已知或未知的情况下,系统采用自抗扰控制仍然可以使控制效果达到令人满意的程度.

关 键 词：气动人工肌肉 动力学模型 非线性 自抗扰控制

分 类 号：TP273]