期刊文章详细信息
基于MATLAB-Robotics工具箱的工业机器人轨迹规划及仿真研究
Research on Trajectory Planning and Simulation of Industrial Robots Based on MATLAB-Robotics Toolbox
文献类型：期刊文章
机构地区：[1]哈尔滨工业大学英才学院,哈尔滨150001 [2]哈尔滨工业大学机电工程学院机械设计系,哈尔滨150001
年 份：2011
期 号：7
起止页码：81-83
语 种：中文
收录情况：普通刊
摘 要：对Cincinnati T3-746工业机器人的运动学轨迹规划进行了分析与仿真。通过实验对该工业机器人的三关节的关节轨迹进行了三次多项式插值运算。利用MATLAB-Robotics工具箱对该工业机器人进行了建模,实现了对工作空间内任意直线、圆弧轨迹拟合插值运算。通过运动学正反解的计算,得到了实时的关节空间坐标的数值解。为该工业机器人进一步的研究和应用提供了理论分析依据。
关 键 词：工业机器人 轨迹规划 MATLAB Robotics工具箱
分 类 号：TH16] TP242]
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