文献类型：期刊文章

作　　者：胡波[1] 路懿[1] 许佳音[2] 于晶晶[3]

机构地区：[1]燕山大学机械工程学院,秦皇岛066004 [2]天津工程机械研究院,天津300384 [3]河北科技师范学院机电工程学院,秦皇岛066004

出　　处：《机械工程学报》

基　　金：国家自然科学基金资助项目(50575198)

年　　份：2011

卷　　号：47

期　　号：11

起止页码：36-43

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2008、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI(收录号：20112814137523)、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：提出一种新型的过约束2RPU+UPU机构,该机构的两个RPU分支一共提供了4个约束,但由于机构运动副的特殊布置,其中的两个约束为过约束。机构中的UPU分支为机构提供了一个约束力。建立该机构的速度约束方程,并基于此分析了该机构的自由度。建立该机构的几何约束方程,确立表达机构末端位姿的独立运动参数。导出机构上平台的位姿、速度和加速度耦合关系。求解该机构的运动学反解、速度、加速度,建立机构RPU分支和UPU分支详尽的运动学模型。基于虚功原理和该机构的运动学模型建立该机构的动力学模型,并采用Matlab软件对该机构动力学进行模拟仿真,模拟结果表明理论结果完全正确。所用的方法同样适合于其他过约束并联机构。

关 键 词：并联机构 雅可比矩阵 几何约束  动力学

分 类 号：TH165]