文献类型：期刊文章

作　　者：周芳[1,2] 朱齐丹[2] 赵国良[2]

机构地区：[1]中国电子科技集团第28研究所信息系统工程重点实验室,南京210007 [2]哈尔滨工程大学自动化学院,哈尔滨150001

出　　处：《机械工程学报》

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60875025)

年　　份：2011

卷　　号：47

期　　号：11

起止页码：30-35

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2008、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI(收录号：20112814137522)、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对多关节机械手路径优化问题,提出一种改进快速搜索随机树(Rapidly-exploring random trees,RRT)优化算法。利用标准RRT算法规划初始可行路径,根据路径长度与路径安全性计算出该路径代价。在后期搜索树生长过程中,中间目标点并非随机采样,而是选择能使当前路径代价低于其之前路径代价的节点,同时对该节点进行距离检测,避免产生过于密集的节点集。为加快搜索树向未知区域的扩充速度,从最近节点向中间目标点扩充过程中,采用一种贪婪启发式扩充算法:节点以一定步长循环扩充,直至扩充到达目标节点或产生不连通节点。最后对6自由度检修机械手进行路径规划仿真试验,结果表明相对于标准RRT算法,规划路径的质量得到大幅提高。

关 键 词：机械手 快速搜索随机树  路径规划 路径安全性  贪婪启发式扩充  

分 类 号：TG156]