文献类型：期刊文章

作　　者：赵海波[1,2] 周向红[3]

机构地区：[1]光电子应用安徽省工程技术研究中心,安徽铜陵244000 [2]铜陵学院电气工程系,安徽铜陵244000 [3]中国电子科技集团公司第43研究所,安徽合肥230088

出　　处：《控制理论与应用》

基　　金：光电子应用安徽省工程技术研究中心培育基地支持项目

年　　份：2011

卷　　号：28

期　　号：5

起止页码：745-751

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2008、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI、IC、INSPEC、JST、MR、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、ZMATH、核心刊

摘　　要：针对存在未知齿隙等非线性的双电机驱动伺服系统的控制问题,给出了双电机驱动伺服系统的模型,应用反推控制方法,引入虚拟控制量的概念,通过逐步递推选择Lyapunov函数,在不用知道系统内部不确定性参数的前提下,设计了基于状态反馈的自适应控制器,并进行了稳定性分析.通过与常规PID控制的仿真结果比较,表明提出的控制策略提高了系统的位置跟踪性能和鲁棒性.最后在实际系统中进行实验,结果表明所提出的控制策略是有效的.

关 键 词：齿隙非线性 反推控制 自适应控制 双电机驱动

分 类 号：TP273.2]