文献类型：期刊文章

作　　者：王丽杨[1,2] 刘治[1] 曾小杰[1] 章云[1]

机构地区：[1]广东工业大学自动化学院,广东广州510006 [2]顺德职业技术学院电子工程系,广东顺德528300

出　　处：《控制理论与应用》

基　　金：国家自然科学基金资助项目(U0735003;60974047);广东省自然科学基金资助项目(8351009001000002;9151009001000011);广东省科技计划资助项目(2009B010900051);教育部霍英东青年教师基金资助项目(121061);广东省高层次人才计划资助项目

年　　份：2011

卷　　号：28

期　　号：5

起止页码：667-674

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2008、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI、IC、INSPEC、JST、MR、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、ZMATH、核心刊

摘　　要：针对高能耗导致的两足机器人实用化障碍,提出了一种全新的、系统化的步态能效优化控制方法.基于两足机器人运动的重要能耗指标(平均功率、平均功率偏差、平均力矩损耗),提出了能耗预估策略和能效优化算法,获取了零力矩点(ZMP)稳定区域内的能耗极小值.沿着能耗极小值所对应的上体轨迹对机器人步态实施能效优化控制,最终获得满足ZMP稳定判据的低能耗步态.仿真结果证明,该方法能够有效降低机器人能耗并保持其稳定性.

关 键 词：能量效率 两足机器人 零力矩点 步态控制

分 类 号：TP242]