文献类型：期刊文章

作　　者：钟练宗[1] 陆大勇[1] 叶景志[1] 祁恬[1]

机构地区：[1]华南理工大学自动化科学与工程学院控制与优化中心,广州510641

出　　处：《自动化与仪表》

基　　金：国家自然科学基金重点项目(60834003);国家自然科学基金项目(60774057)

年　　份：2011

卷　　号：26

期　　号：5

起止页码：1-4

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2008、CSA、CSA-PROQEUST、INSPEC、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：现有的分布式无线传感器网络目标定位跟踪系统,通常根据分布在不同位置的节点同时测量目标与本节点之间距离,通过多点定位计算目标位置,据此对移动机器人进行导航控制。然而在实际无线传感器网络中,各节点测量往往不是同步进行的,多点定位算法中使用到的测距值,严格意义上并不是同一时刻目标与各节点的距离。文中提出一种基于异步测量的卡尔曼滤波方法,能有效融合包含测量噪声、时延噪声的测距数据。将处理后的数据运用到移动机器人导航控制上,能有效地对移动机器人运动轨迹进行平滑、预测,并能准确算出其位于网络死区时的坐标及航向角。此测量方式、控制算法在6网格无线传感器网络中,获得了很好的实际控制效果。

关 键 词：分布式 异步测量  无线传感器网络 卡尔曼滤波 机器人导航

分 类 号：TP242]