文献类型：期刊文章

作　　者：齐立哲[1,2] 甘中学[2] 孙云权[2] 汤青[2] 贠超[1] 吴水华[2]

机构地区：[1]北京航空航天大学机器人研究所,北京100083 [2]廊坊智通机器人系统有限公司研发中心,河北廊坊065001

出　　处：《机械设计》

基　　金：国际科技合作资助项目(2008DFB70200)

年　　份：2011

卷　　号：28

期　　号：5

起止页码：38-41

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2008、CSCD、CSCD2011_2012、JST、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：为了实现复杂型面工件的柔性加工,研制了一套机器人柔性加工系统,完成了具有复杂型面水龙头的自动化磨削抛光过程。设计了具有力控制功能及接触轮在线调整功能的磨削单元,可以实现在线误差实时补偿及自动更换机器人TCP(Tool Center Point);设计了具有力控制功能及轮径在线检测与补偿功能的抛光单元,不仅能够实时补偿机器人系统各种误差,而且当抛光轮半径变化很大时,仍能够保证工件与抛光轮接触;采用机器人离线编程技术,设计了离线编程软件,提高了机器人编程效率及精度;采用三维激光扫描技术,能够自动实现工件校准及在线装卡误差检测与补偿,保证产品加工一致性。该系统技术先进且简单实用,能够满足产品生产要求。

关 键 词：复杂型面 机器人 磨削抛光  力控制  离线编程 误差补偿 三维扫描  

分 类 号：TP249]