文献类型：期刊文章

作　　者：吴忻生[1,2] 邓军[2]

机构地区：[1]华南理工大学精密电子制造装备教育部工程研究中心,广东广州510640 [2]华南理工大学自动化科学与工程学院,广东广州510640

出　　处：《控制理论与应用》

基　　金：2010年广东省安全生产专项资金资助项目(2010–95);国家自然科学基金主任资助项目(61040011);华南理工大学中央高校基本科研业务费专项基金资助项目(2011zz0020)

年　　份：2011

卷　　号：28

期　　号：4

起止页码：511-518

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2008、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI、IC、INSPEC、JST、MR、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、ZMATH、核心刊

摘　　要：本文研究在柔性机械臂的末端具有未知扰动的边界控制,以降低机械臂的振动.柔性机械臂的动态特性由偏微分方程表示的分布参数模型描述.在机械臂的末端边界基于Lyapunov直接法进行控制,以调节机械臂的振动.应用本文所提出的边界控制方法,可达到外界干扰下的指数稳定性.所提出的控制方法与系统参数无关,可确保在参数变化下系统具有鲁棒性.最后对所提控制方法的有效性进行了数值模拟.

关 键 词：边界控制  偏微分方程 分布参数模型 LYAPUNOV直接法 指数稳定性  

分 类 号：TP241]