文献类型：期刊文章

作　　者：郁树梅[1,2] 马书根[1,3] 李斌[1] 王越超[1]

机构地区：[1]中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,辽宁沈阳110016 [2]中国科学院研究生院,北京100049 [3]立命馆大学机器人系

出　　处：《机器人》

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61075103);国家863计划资助项目(2006AA04Z254)

年　　份：2011

卷　　号：33

期　　号：3

起止页码：371-378

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2008、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI(收录号：20112414058454)、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：以简化的Serpenoid曲线为基础,并根据蛇形机器人的3维运动由其水平和竖直两个平面的运动合成的理论,提出了一种蛇形机器人的3维步态产生方法.通过实验验证了各种步态,并在实验中得到了蛇形机器人各种步态的运动特性与相应的运动控制方程参数之间的关系.在实验中,得到了一种新步态,并将其命名为螺旋步态.对于螺旋步态,利用运动学分析对机器人的形态进行3维重现,并且根据螺旋运动的几何约束,给出了机器人的螺旋步态半径与控制参数间的定量关系.

关 键 词：蛇形机器人 步态 螺旋运动  

分 类 号：TP242.6]