文献类型：期刊文章

作　　者：吴振宇[1] 赵亮[1] 冯林[1]

机构地区：[1]大连理工大学创新实验学院,辽宁大连116024

出　　处：《控制工程》

基　　金：辽宁省自然科学基金(20071092)

年　　份：2011

卷　　号：18

期　　号：3

起止页码：401-404

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2008、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对智能车高速行驶下对目标轨迹的快速跟踪要求,结合预瞄跟随理论设计了分数阶PID控制器(FOPID)。分数阶PID比传统PID控制器多两个参数自由度,所以在设计过程中有更大的灵活性。利用改进Oustaloup数字实现算法,框图化实现分数阶PID控制器,通过遗传算法对IAE性能指标寻优整定FOC参数并应用于智能车被控系统。S imu link仿真结果表明,对智能车系统,分数阶PID控制器具有比传统PID控制器更好的动态性能。并且,分数阶PID控制器具有更强的鲁棒性,当模型参数发生变化时,能够更好地保证系统稳定性。通过对比传统PID控制器和分数阶PID控制器的数字实现,证明了分数阶PID控制器在过程控制中的可操作性。

关 键 词：预瞄跟随  智能车 分数阶PID

分 类 号：TP273]