文献类型：期刊文章

作　　者：孔凡国[1] 刘锡林[1] 钟廷志[2]

机构地区：[1]五邑大学机电工程系,江门529020 [2]信息产业电子十一设计研究院爱德工程有限公司,成都610021

出　　处：《机械设计与制造》

基　　金：广东省自然科学基金资助项目(06029824)

年　　份：2011

期　　号：3

起止页码：133-135

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2008、JST、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：应用滑模变结构理论对平面一级倒立摆系统的稳摆控制进行了研究。在介绍平面一级倒立摆线性化模型的基础上,通过优化控制理论设计了滑模控制器的切换函数s(x)使滑动模态渐近稳定且滑动运动具有良好品质;设计了滑模控制器的控制律u±(x)使被控系统满足到达条件并削弱控制过程中的抖振。仿真和实验结果显示,摆杆可以很长时间竖直不倒,并且系统具有较强的鲁棒性,在施加一定干扰的情况下,系统可以很快回到平衡位置。

关 键 词：平面一级倒立摆  滑模控制 指数趋近律

分 类 号：TH16] TP273]