文献类型：期刊文章

作　　者：刘钰[1] 马艳丽[1] 李涛[2]

机构地区：[1]河北北方学院信息科学与工程学院,河北张家口075000 [2]安徽理工大学理学院,安徽淮南232001

出　　处：《科技导报》

基　　金：教育部高等学校特色专业建设点项目(TS12142)

年　　份：2011

卷　　号：29

期　　号：11

起止页码：59-61

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2008、CAB、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD_E2011_2012、IC、INSPEC、JST、RCCSE、RWSKHX、UPD、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：根据阿克曼转向几何学,联系实际泊车情况,首先给出最短泊车空间、泊车起始点范围以及避碰约束空间的生成方法,并在此基础上,考虑动力学约束条件,在直角坐标系Oxy平面中,利用参数化方程,基于Bezier曲线,建立x和y之间动态关系。对每个时间t,依次得到汽车泊车时的具体转向角度和转向半径,得到新的位置点,从而控制汽车沿着Bezier曲线随着时间做变速运动,最终实现连续曲率的轨迹规划。Matlab仿真表明,采用这种方法能够有效地实现避障,在曲线转折点处运动平滑,未出现抖动,满足自主泊车的连续性要求及所需泊车空间尽可能小的目的。

关 键 词：阿克曼转向几何学  BEZIER曲线 自主泊车  轨迹规划  避碰约束  

分 类 号：U471.1]