期刊文章详细信息
弹药装填机器人自适应PD控制算法
Ammunition Auto-loading Manipulator Self-adaptive PD Control Algorithm
文献类型：期刊文章
机构地区：[1]装甲兵工程学院兵器工程系,北京100072 [2]防空兵指挥学院信息控制系,河南郑州450052
基 金：军队科研计划项目
年 份：2011
卷 号：25
期 号：1
起止页码：49-53
语 种：中文
收录情况：CSA、CSA-PROQEUST、INSPEC、RCCSE、ZGKJHX、普通刊
摘 要：针对弹药装填机器人取弹后自身质量改变较大,运转时会受到质量变化和复杂车内环境共同作用,容易产生运动位移误差现象,采用一种基于重力改进的自适应PD控制算法,实现了弹药装填机器人实际运动轨迹与预定轨迹的快速跟踪要求,并通过Matlab-Simulink进行了仿真验证,得到了较好的控制效果。
关 键 词：弹药装填机器人 自适应控制 轨迹跟踪
分 类 号：TP273.2]
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