文献类型：期刊文章

作　　者：衣正尧[1,2] 弓永军[2,3] 王祖温[2] 王兴如[2,4]

机构地区：[1]大连中远造船工业公司,辽宁大连116052 [2]大连海事大学船舶机电装备研究所,辽宁大连116026 [3]浙江大学流体传动及控制国家重点实验室,浙江杭州310027 [4]中远船务工程集团总公司,辽宁大连116113

出　　处：《四川大学学报（工程科学版）》

基　　金：国家自然科学基金资助项目(50805011);交通部基础研究基金项目(225030);中远船务重大基金资助项目(G2-07-0060)

年　　份：2011

卷　　号：43

期　　号：2

起止页码：211-216

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2008、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI(收录号：20111713935796)、JST、MR、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：设计了1种永磁真空混合附壁的船舶壁面除锈爬壁机器人,该机器人负载大、本体重,机器人的附壁面法向存在水射流反冲力和真空负压压力。建立了机器人下滑和后翻两静态模型,结合船壁面法向的3种受力状态,分别对下滑模型和后翻模型进行了分析,并将两模型永磁单元所需吸附力进行了对比。仿真和实验结果表明,真空负压提高机器人附壁能力明显,可以较大地降低永磁吸附单元所需吸附力,减小机器人负载,较低的真空负压可实现辅助永磁良好附壁,在保证灵活运动的前提下吸附可靠。

关 键 词：船舶壁面除锈  爬壁机器人 仿真分析  附壁性能  静态模型

分 类 号：TP24]