文献类型：期刊文章

作　　者：刘峰[1] 吕强[1] 王国胜[1] 王东来[1]

机构地区：[1]装甲兵工程学院控制工程系,北京100072

出　　处：《计算机测量与控制》

年　　份：2011

卷　　号：19

期　　号：3

起止页码：583-585

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2008、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD_E2011_2012、INSPEC、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：四轴飞行器具有不稳定、非线性、强耦合等特性,姿态控制是四轴飞行器飞行控制系统的核心;通过分析四轴飞行器的飞行原理,根据其数学模型和系统的功能要求,设计了四轴飞行器的姿态控制系统;该系统采用stm32系列32位处理器作为主控制器,使用ADIS16355惯性测量单元等传感器用于姿态信息检测;系统基于模块化设计的思想,各传感器都使用数字接口进行数据交换,结构简单;使用PID控制算法进行姿态角的闭环控制,实验结果表明,飞行器能较好的稳定在实验平台上,系统满足四轴飞行器室内飞行姿态控制的要求。

关 键 词：四轴飞行器  姿态控制  STM32

分 类 号：TP249]