文献类型：期刊文章

作　　者：朱志宏[1] 李济泽[1] 彭晋民[1] 李军[2] 高学山[2]

机构地区：[1]福建工程学院机电及自动化工程系,福州350108 [2]北京理工大学机电学院,北京100081

出　　处：《机械工程学报》

基　　金：福建省教育厅(JA0P180);国家住房和城乡建设部(2007-k8-6)资助项目

年　　份：2011

卷　　号：47

期　　号：3

起止页码：49-54

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2008、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI(收录号：20111413898008)、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：壁面移动机器人应用于建筑物表面质量检测,有利于提高工作效率,避免人身危险,故提出一种基于负压吸附原理的微小型壁面检测爬壁移动机器人,该机器人对不同的壁面具有一定的适应能力,而且吸附可靠,移动灵活。介绍机器人平台系统,对双轮单独驱动的移动机构进行运动学分析,还对应用于该机器人的负压吸附原理进行研究,从热力学角度提出负压吸附系统理论模型。此外,以腔内有效负压为设计指标,设计机器人专用离心叶轮,并对设计结果进行计算流体动力学验证。研制微小型壁面移动机器人的原理样机,通过试验测试,验证机器人样机的基本吸附效能及综合性能指标,实现机器人体积的小型化,使机器人的负载自重比接近4.0,证明叶轮设计方法、负压吸附系统以及移动机构设计等技术的正确性。

关 键 词：壁面移动机器人 负压吸附  离心叶轮 流体动力学

分 类 号：TP24]