文献类型：期刊文章

作　　者：李秦川[1] 孙晓东[1] 陈巧红[1] 武传宇[1]

机构地区：[1]浙江理工大学浙江省现代纺织装备技术重点实验室,杭州310018

出　　处：《机械工程学报》

基　　金：国家自然科学基金(50905167);浙江省自然科学基金(R1090134)资助

年　　份：2011

卷　　号：47

期　　号：3

起止页码：21-27

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2008、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI(收录号：20111413898004)、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：[PP]S类并联机构可实现1移动自由度和2转动自由度,具有广泛的应用前景。2-PRS-PRRU并联机构属于[PP]S类并联机构。运用螺旋理论分析2-PRS-PRRU并联机构的自由度特性,确定动平台的两条连续转轴。研究2-PRS-PRRU并联机构的伴随运动,证明该机构无伴随运动。建立该机构位置正/逆解模型,推导出位置正/逆解的解析表达式,进而求得该机构的雅可比矩阵。通过对雅可比矩阵的分析,确定机构的逆解奇异、正解奇异和混合奇异。2-PRS-PRRU并联机构具有确定的连续转轴和无伴随运动的特性,使其在实际应用中具有很大潜力。

关 键 词：并联机构 运动学 伴随运动  奇异  

分 类 号：TH112]