文献类型：期刊文章

作　　者：吴善强[1] 黄佩佩[1] 武丽君[1] 毛傥生[1]

机构地区：[1]中国计量学院机械电子研究所,浙江杭州310018

出　　处：《机电工程》

基　　金：国家自然科学基金资助项目(50905170);浙江省教育厅资助项目(Y200909253);浙江省自然科学基金资助项目(Y1090042)

年　　份：2011

卷　　号：28

期　　号：3

起止页码：320-323

语　　种：中文

收录情况：AJ、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、IC、INSPEC、JST、RCCSE、ZGKJHX、普通刊

摘　　要：为解决目前滑动式爬壁机器人能耗效率低下的问题,将低能耗设计技术应用到负压吸附机构设计中。开展了机器人安全吸附、负压吸附机构流体力学分析,得到了机器人工作负压、流量与吸盘尺寸、密封裙尺寸的关系,建立了机器人总体能耗与机器人尺寸之间的关系,并提出了应用现代计算流体力学方法,在负压发生器即离心风机上进行了流场仿真,对其特性进行了评价,并进行了滑动式负压吸附爬壁机器人负压吸附机构试验。其结果表明爬壁机器人系统能耗控制在298 W以内,负压吸附机构可提供2.5 kPa的负压,机器人可以稳定吸附在壁面,为爬壁机器人的低功耗设计提供了理论和实践基础。

关 键 词：爬壁机器人 负压吸附机构  低能耗设计  

分 类 号：TH122] TH123