文献类型：期刊文章

作　　者：张亮[1] 鲁艺[1] 徐安[1] 胡智先[2] 周帅[3] 何海波[4]

机构地区：[1]空军工程大学工程学院,西安710038 [2]北京市9203信箱19分箱,北京100076 [3]空军驻天津地区军事代表室,天津300308 [4]中国人民解放军95291部队,湖南衡阳421002

出　　处：《电光与控制》

基　　金：航空科学基金(20085196011)

年　　份：2011

卷　　号：18

期　　号：2

起止页码：34-38

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2008、CSA、CSA-PROQEUST、INSPEC、RCCSE、UPD、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：为解决作战环境中的多无人机协同航迹规划问题,提出一种基于层次分解策略的航迹规划方法。通过骨架化算法生成规划空间,利用基于进化计算的多航迹规划(EMRP)算法为各UAV找到K条备用航迹,实现了利用EMRP算法与数学形态学相结合解决多UAV协同航迹规划问题,并对生成的初始航迹进行平滑处理,得到满足UAV机动要求的可行航迹。然后建立协同模型,为各无人机规划出既能满足时间协同要求,又能满足整体代价最优的可行航迹。仿真表明了该种方法的可行性。

关 键 词：多无人机 航迹规划 EMRP算法  协同航迹规划

分 类 号：V271.4]