文献类型：期刊文章

作　　者：薛方正[1] 刘成军[1] 李楠[1] 李祖枢[1,2]

机构地区：[1]重庆大学智能自动化研究所,重庆400044 [2]重庆理工大学计算机学院,重庆400054

出　　处：《机器人》

基　　金：教育部博士点基金资助项目(20070611018);国家自然科学基金资助项目(60905053)

年　　份：2011

卷　　号：33

期　　号：1

起止页码：84-89

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2008、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI(收录号：20111213768486)、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：为了获得灵活、开放、简洁的仿真功能,提出了一种基于ODE(open dynamics engine)的仿人机器人仿真平台集成方案.将基于ODE的仿人机器人仿真系统开发过程定义为两类运算:变换叠加和关节叠加,并改计了这两类叠加的ODE算法.将仿人机器人结构描述为一个设计者和计算机都可以理解的结构表,将该结构表翻译为ODE基本元素实现仿真.设计并实现了一个基于所提出方案的仿人机器人仿真平台,根据基于倒立摆的步态规划思想,设计并在仿真平台上实现了双足步行的仿真实验.实验证明了文中方法的有效性.

关 键 词：仿人机器人 ODE 动力学仿真 开放式系统

分 类 号：TP242]