文献类型：期刊文章

作　　者：史先鹏[1,2] 刘士荣[2]

机构地区：[1]华东理工大学自动化研究所,上海200237 [2]杭州电子科技大学自动化学院,浙江杭州310018

出　　处：《控制工程》

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60675043);浙江省科技计划基金资助项目(2007C21051)

年　　份：2011

卷　　号：18

期　　号：1

起止页码：116-122

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2008、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：综述了近年来刚性机械臂轨迹跟踪控制研究领域的最新进展。根据应用于机械臂的不同控制算法进行分类,从自适应PID控制、神经网络自适应控制、模糊自适应控制、滑模变结构控制和鲁棒自适应控制5种主要控制方法进行阐述。重点从关节空间出发,论述了各种控制算法在提高机械臂轨迹跟踪性能方面的各自优缺点,并分析了它们之间的相互联系。对机械臂轨迹跟踪问题的研究方向进行了展望。

关 键 词：刚性机械臂 关节空间 轨迹跟踪  

分 类 号：TP27]