文献类型：期刊文章

作　　者：张振喜[1] 焦国太[1] 邓光明[1] 梁聪聪[1]

机构地区：[1]中北大学机器人研究中心,山西太原030051

出　　处：《机械》

年　　份：2010

卷　　号：37

期　　号：12

起止页码：54-57

语　　种：中文

收录情况：普通刊

摘　　要：随着计算机和信息技术的迅速发展,机器人的功能越来越强,应用范围越来越广。除了应用在传统的工业、军事、科研等领域外,在家庭内部使用的家用服务机器人受到了越来越多的关注。目前,市场上出现了多种已形成产业化的家庭用服务机器人,这些机器人的能力、鲁棒性、可靠性等都较原来有很大提升,但面对一些复杂的、需要并行完成的任务时,单个机器人则难以胜任。为了使机器人更好地服务于人类和社会,在目前的服务机器人技术水平条件下,通过采用多个清洁机器人相互协作来弥补个体能力的不足。清洁机器人利用单视觉系统软件处理环境视觉信息,寻找并确定目标物体(被清洁物体)的位置;采用被动声测距的方法测定清洁机器人间的距离;使用无线射频模块nRF905完成清洁机器人之间的通信;进行路径规划使清洁机器人向目标的位置运动。最终实现了在家庭环境下,清洁机器人间相互协作完成任务。通过原理样机验证了该系统的可行性。

关 键 词：多机器人协作 被动声测距  NRF905

分 类 号：TP249]