文献类型：期刊文章

作　　者：余伶俐[1] 蔡自兴[1] 谭平[1] 段琢华[2]

机构地区：[1]中南大学信息科学与工程学院,长沙410083 [2]韶关学院计算机科学系,广东韶关512003

出　　处：《控制与决策》

基　　金：国家自然科学基金重大专项重点项目(90820302)

年　　份：2010

卷　　号：25

期　　号：12

起止页码：1787-1792

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2008、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI(收录号：20110313600402)、IC、INSPEC、JST、MR、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、ZMATH、核心刊

摘　　要：针对一类移动机器人航迹推算系统的故障诊断问题,提出一种多模态进化Rao-Blackwellized粒子滤波器(MERBPF)算法.为解决由粒子贫乏引起的不一致性问题,采用交叉与变异种群策略优化,根据粒子多样性加入扰动因子.利用专家规则判定机器人运动状态所对应的MERBPF,构造复杂逻辑表述方法.仿真实验结果表明:在强过程噪声下,MERBPF仍具有较高的鲁棒性,提高了诊断机器人航迹推算系统的准确率.

关 键 词：故障诊断 移动机器人 RAO-BLACKWELLIZED粒子滤波器 航迹推算系统  

分 类 号：TP24]