文献类型：期刊文章

作　　者：王红卫[1] 马勇[1] 谢勇[1] 郭敏[1]

机构地区：[1]华中科技大学系统工程研究所,湖北武汉430074

出　　处：《同济大学学报（自然科学版）》

基　　金：国家自然科学基金重大资助项目(90924301);国家自然科学基金资助项目(70971046)

年　　份：2010

卷　　号：38

期　　号：11

起止页码：1647-1650

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2008、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI、IC、INSPEC、JST、MR、PROQUEST、RCCSE、SCOPUS、UPD、ZGKJHX、ZMATH、核心刊

摘　　要：栅格环境下A*算法规划出的移动机器人路径存在折线多、转折次数多、累计转折角度大等问题.为获得较优路径,提出平滑A*算法.在A*算法规划的路径基础上,遍历路径中的所有节点,当某一节点前后节点连线上无障碍物时,将延长线路的这一中间节点删除,建立平滑A*模型.仿真结果表明,平滑A*算法优于Ant(蚁群),Anyti me D*算法.平滑A*算法路径长度降低约5%,累计转折次数降低约50%,累计转折角度减少30%～60%.平滑A*算法能处理不同栅格规模下、障碍物随机分布的复杂环境下移动机器人路径规划问题.

关 键 词：移动机器人 路径规划 平滑A＊算法  随机障碍物分布  栅格规模  

分 类 号：TP24]