文献类型：期刊文章

作　　者：吴刚[1,2] 唐振民[1]

机构地区：[1]南京理工大学计算机科学与技术学院,江苏南京210094 [2]南京工程学院车辆工程系,江苏南京211167

出　　处：《机器人》

基　　金：国家自然科学基金资助项目(90820306);总装预研基金资助项目(9140A16070106BQ02)

年　　份：2010

卷　　号：32

期　　号：6

起止页码：828-832

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2008、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI(收录号：20105013489569)、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对传统自主式机器人视觉测距方法的缺陷,提出了一种建立在B对偶空间几何学上的单目摄像机标定方法,并将其应用到单目式自主机器人的视觉测距中,与OpenCV标定方法相比,新的标定方法对CCD摄像机内参数的计算更为准确,并减小单目视觉测距的总体误差.同时,在引入运动目标自动提取算法的基础上,将目标车辆的自动检测与实时测距融合为一个完整的系统,通过实际的测量及对比试验,验证了所提出方法的有效性.

关 键 词：视觉导航 单目  测距 摄像机内参数

分 类 号：TP391.4]