文献类型：期刊文章

作　　者：张博[1] 魏振忠[1] 张广军[1]

机构地区：[1]北京航空航天大学精密光机电一体化技术教育部重点实验室,北京100191

出　　处：《仪器仪表学报》

基　　金：国家863重点基金(2008AA042410);长江学者和创新团队发展计划(IRT0705);教育部新世纪优秀人才(NCET-07-00043)资助项目

年　　份：2010

卷　　号：31

期　　号：9

起止页码：1986-1990

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2008、CAS、CSCD、CSCD2011_2012、EI(收录号：20104613391255)、IC、INSPEC、JST、RCCSE、RSC、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对机器人坐标系与激光跟踪仪坐标系的转换问题,提出一种机器人单轴旋转运动与自身读数相结合的方法。将靶标球安装在机器人末端,用激光跟踪仪实时测量球心坐标,对机器人单轴转动产生的圆弧轨迹进行空间圆拟合,由三个空间圆的单位法向量可得到旋转矩阵。再求取球心初始位置相对于机器人默认工具点的坐标偏移量,便可反推机器人坐标系原点在激光跟踪仪坐标系下的坐标,即平移向量。实验结果表明,转换后空间点X、Y、Z坐标的RMS误差分别为0.216 mm、0.111 mm、0.157 mm。

关 键 词：坐标系转换 机器人坐标系  激光跟踪仪

分 类 号：TP391.41]