文献类型：期刊文章

作　　者：王薇[1] 魏世民[2] 杨月巧[1] 姜运芳[1] 李端玲[2]

机构地区：[1]防灾科技学院防灾仪器系,北京101601 [2]北京邮电大学自动化学院,北京100876

出　　处：《北京工业大学学报》

基　　金：国家自然科学基金资助项目(50705010);国家教育部博士点基金资助项目(1999014102)

年　　份：2010

卷　　号：36

期　　号：9

起止页码：1287-1291

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2008、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI(收录号：20104513372263)、IC、INSPEC、JST、MR、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、ZMATH、核心刊

摘　　要：针对移动机器人在部分环境信息已知情况下的路径规划问题,运用神经网络动态路径最优算法,研究了基于传感器信息的在线路径规划方法.基于扩展卡尔曼滤波的定位方法融合了多个与机器人状态及环境相关的信息,提高了定位精度.首先建立动态的工作空间信息,基于神经网络的路径规划算法完成机器人的路径规划,根据路径点集运动趋向来调节小车移动,完成了导航的任务.对算法的性能和效率进行了分析,实验表明该方法在障碍物的信息未知的情况下,执行速度快.

关 键 词：路径规划 神经网络 扩展卡尔曼滤波器

分 类 号：TN914.5]