文献类型：期刊文章

作　　者：张强[1] 孙尧[1] 万磊[1] 夏全喜[1]

机构地区：[1]哈尔滨工程大学自动化学院水下机器人技术国防科技重点实验室,哈尔滨150001

出　　处：《中国惯性技术学报》

基　　金：国家自然科学基金(50909025/E091002)

年　　份：2010

卷　　号：18

期　　号：4

起止页码：455-461

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2008、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD_E2011_2012、EI(收录号：20104813436079)、IC、INSPEC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：GPS信号易受建筑物或树木遮蔽,而低成本的MEMS惯性元件随机漂移大,性能随温度急剧变化,采用一般的Kalman滤波器融合GPS和低成本MEMS惯性元件信号,构成GPS/DR组合导航系统很难满足导航系统的容错和精度要求。针对GPS和MEMS惯性元件构成的低成本GPS/DR组合导航系统,设计了容错UKF/KF联邦Kalman滤波算法,提高了组合导航系统的定位精度和抗干扰能力;针对MEMS惯性元件随机漂移大的缺点,采用零偏试探消减算法,抑制了MEMS惯性元件的随机零漂,提高了MEMS惯性元件的精度。仿真结果表明,基于该算法的GPS/DR组合导航系统的定位精度高,抗干扰能力强,在GPS信号中断的情况下导航系统仍可在短时间内保持较高的定位精度。

关 键 词：组合导航系统 故障检测 联邦Kalman滤波  零偏试探消减法  

分 类 号：U666.1]