文献类型：期刊文章

作　　者：邵巍[1] 常晓华[2] 崔平远[3] 崔祜涛[2]

机构地区：[1]青岛科技大学自动化与电子工程学院,青岛266042 [2]哈尔滨工业大学深空探测基础研究中心,哈尔滨150080 [3]北京理工大学宇航学院深空探测技术研究所,北京100081

出　　处：《宇航学报》

基　　金：国家自然科学基金(60874094);青岛科技大学博士启动基金(4000022408)

年　　份：2010

卷　　号：31

期　　号：7

起止页码：1748-1755

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2008、CAS、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI(收录号：20103513195177)、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对探测器着陆小天体的过程提出了一种基于特征匹配结合惯导信息的探测器自主着陆导航算法。采用PCA-SIFT算法提取绕飞段拍摄小天体图像的特征点,建立特征点数据库,在下降段初期利用特征匹配算法,结合小天体三维模型确定探测器在小天体固连坐标系中的位置。着陆末端,利用拼接图像作为虚拟导航地图,并选择合适的导航特征点,采用光学/惯性的组合导航方式估计探测器相对着陆点坐标系的6自由度位姿。通过仿真分析了导航的精度及误差影响,验证了该算法的有效性。

关 键 词：自主着陆导航  PCA-SIFT  小天体探测 特征点匹配 信息融合  

分 类 号：V448.224]