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基于DSP的草莓采摘机器人关节控制器的研究
The research of joint controller of strawberry picking robot based on DSP
文献类型：期刊文章
机构地区：[1]中国农业大学农业工程系,北京100083
年 份：2007
卷 号：2
期 号：3
起止页码：231-234
语 种：中文
收录情况：CAS、CSA-PROQEUST、IC、普通刊
摘 要：本课题以永磁同步电机为执行电机,采用三闭环位置伺服控制方案,直轴电枢电流为0的矢量控制策略,制作了以DSP为处理器的运动控制器;采用ACPM750E为电机功率驱动模块,进行相应控制程序的设计。实验结果表明基于DSP的机器人关节控制器的运动误差在0.5%的范围内。
关 键 词：运动控制器 矢量控制 PMSM DSP
分 类 号：TP242]
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