文献类型：期刊文章

作　　者：姜宏超[1,2] 刘士荣[2] 张波涛[1,2]

机构地区：[1]华东理工大学自动化研究所,上海200237 [2]杭州电子科技大学自动化研究所,浙江杭州310018

出　　处：《浙江大学学报（工学版）》

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60675043);浙江省科技计划资助项目(2007C21051);杭州电子科技大学科研启动基金资助项目(KYS09150543)

年　　份：2010

卷　　号：44

期　　号：7

起止页码：1348-1354

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2008、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI(收录号：20103313164604)、IC、INSPEC、JST、PROQUEST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、ZMATH、核心刊

摘　　要：针对自主研发的六自由度(DOF)模块化机械臂,提出一种逆运动学求解方法.根据机械臂的结构特点和运动学约束,对机械臂的运动学进行分析.建立该类型机械臂的正运动学模型,得到了机械臂逆运动学的完整解析解.采用Denavit-Hartenberg(D-H)法对机械臂操作空间进行描述,在考虑机械臂运动学约束的基础上,得到以关节角度为变量的正运动学模型.通过分析正运动学模型的可解性,采用矩阵逆乘的解析法求解机械臂的正运动学模型,得到了该类机械臂逆运动学的完整解析解.通过仿真验证了正运动学模型及运动学逆解的正确性,运动学逆解可以用于机械臂末端执行器的精确定位和运动规划.

关 键 词：模块化机械臂  正运动学 逆运动学 完整解析解  

分 类 号：TP241]