文献类型：期刊文章

作　　者：衣正尧[1] 弓永军[1] 王祖温[1] 王兴如[2]

机构地区：[1]大连海事大学船舶机电装备研究所,大连116026 [2]中远船务工程集团有限公司,大连116113

出　　处：《机械工程学报》

基　　金：国家自然科学基金(50805011);交通部基础研究基金(225030);中远船务重大基金(G2-07-0060)资助项目

年　　份：2010

卷　　号：46

期　　号：15

起止页码：23-30

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2008、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI(收录号：20103613222399)、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：设计一种履带式永磁真空混合吸附的船舶壁面除锈爬壁机器人,该机器人具有负载大、本体重特点,且机器人负载质量以及重心位置随爬壁高度变化。根据机器人爬壁运动原理,建立机器人沿船舶壁面上爬和转弯的动力学模型,运用模糊优化理论对模型进行优化和仿真分析,规划机器人的安全工作范围,分析机器人在典型爬壁高度下的驱动上爬能力,讨论在理论转矩、最大转矩和额定转矩下的机器人上爬的高度与角度关系,研制试验样机进行爬壁转弯试验、定负载上爬试验和变负载上爬试验。仿真和试验结果表明,机器人动力学优化模型可靠,运动性能受永磁吸附力、真空力、射流反击力等影响很小,而受本体重力、爬壁高度和壁面倾角影响较大,所规划的机器人安全工作范围合理。

关 键 词：船舶壁面除锈  爬壁机器人 动力学模型 模糊优化  仿真分析  

分 类 号：TP24]