文献类型：期刊文章

作　　者：李爱国[1] 马孜[1] 王文标[1]

机构地区：[1]大连海事大学自动化研究中心,辽宁大连116026

出　　处：《控制理论与应用》

基　　金：辽宁省科技厅资助项目(2007219003)

年　　份：2010

卷　　号：27

期　　号：5

起止页码：663-667

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2008、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI、IC、INSPEC、JST、MR、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、ZMATH、核心刊

摘　　要：构建了由线结构光测头和机器人组成的视觉测量系统.利用齐次坐标变换的方法建立了测量系统的数学模型.针对数学模型中的手眼关系,使用半径已知的球体,采用定点变位姿的方法,进行粗略的估计.考虑到机器人的绝对精度较低,将定点信息和尺度信息作为优化条件,对计算机器人的运动学参数和手眼关系做进一步寻优.实验表明文中的方法能够有效提高测量机器人的重复精度.

关 键 词：结构光视觉 运动学标定 手眼标定

分 类 号：TP242]