文献类型：期刊文章

作　　者：阮鹏[1,2] 俞志伟[1] 张昊[1] 张晓峰[1,2] 戴振东[1]

机构地区：[1]南京航空航天大学仿生结构与材料防护研究所,江苏南京210016 [2]南京航空航天大学机电学院,江苏南京210016

出　　处：《机器人》

基　　金：国家自然科学基金重大国际合作项目(60910007);国家自然科学基金资助项目(50805076);国家863计划资助项目(2007ZA04Z201);江苏省自然科学基金资助项目(BK2007202);中国科学院固体润滑国家重点实验室开放基金资助项目;南京航空航天大学引进人才科研启动基金资助项目(S0913-GXY)

年　　份：2010

卷　　号：32

期　　号：4

起止页码：499-504

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2008、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI(收录号：20103213128878)、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：分析了一种仿壁虎机器人的机械结构及其运动学原理,通过对壁虎运动行为的研究,规划了一种仿壁虎的墙面爬行对角步态.利用ADAMS对机器人沿垂直壁面爬行的运动进行了仿真,分析了模型质心位移、关节转矩以及足部与壁面之间的接触力等参数.最后通过实验分析,验证了结构设计、步态规划的合理性,所选择的电机符合设计要求.

关 键 词：仿壁虎机器人  爬壁机器人 步态规划 ADAMS

分 类 号：TP242]