文献类型：期刊文章

作　　者：贾庆轩[1] 陈钢[1] 孙汉旭[1] 郑双奇[1]

机构地区：[1]北京邮电大学自动化学院,北京100876

出　　处：《机械工程学报》

基　　金：国家高技术研究发展计划资助项目(863计划;2009AA7041007)

年　　份：2010

卷　　号：46

期　　号：13

起止页码：109-115

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2008、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI(收录号：20103213128919)、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对空间机械臂在轨操作任务需求,提出一种基于A*算法的避障路径规划算法。根据机械臂和障碍物几何特征,对机械臂模型和障碍模型进行简化。通过研究机械臂本身所固有的几何特性,根据障碍物的位姿坐标,分析机械臂各杆件与障碍物发生碰撞的条件,进而求解空间机械臂的无碰撞自由工作空间。在此基础上,利用A*算法在空间机械臂的自由工作空间进行无碰撞路径搜索,实现了空间机械臂的避障路径规划。通过仿真试验验证了基于A*算法的空间机械臂避障路径规划算法的有效性与可行性。

关 键 词：空间机械臂 避障路径规划 A＊算法  

分 类 号：TP242]