期刊文章详细信息
基于PSO的二级倒立摆LQR最优控制器设计
PSO based LQR Optimal Controller Design for Double Inverted Pendulum
文献类型：期刊文章
机构地区：[1]重庆通信学院控制工程重点实验室 [2]重庆通信学院电力工程系 [3]中国人民解放军78088部队
年 份：2010
期 号：6
起止页码：56-58
语 种：中文
收录情况：普通刊
摘 要：根据微粒群算法的随机性、快速性、易于实现性等优点,针对LQR在二级倒立摆最优控制设计过程中对加权矩阵Q、R选择的盲目性,研究了基于PSO的LQR最优控制器的设计方法,该方法利用PSO算法的启发式全局优化特点对Q、R阵进行寻优,然后得到状态反馈控制律K。并设计了基于该方法的二级倒立摆的最优控制器,通过和基于遗传算法的LQR最优控制器比较,仿真结果表明:该方法所设计的最优控制器能使系统的响应时间更快,超调量更小,对二级倒立摆的控制效果更理想。
关 键 词：二级倒立摆 LQR PSO 最优控制器
分 类 号：TP13]
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