文献类型：期刊文章

作　　者：李厚全[1,2] 李恒[1] 唐劲松[3] 苑秉成[1]

机构地区：[1]海军工程大学兵器工程系,武汉430033 [2]海军潜艇学院作战指挥系,青岛266071 [3]海军工程大学电子工程学院,武汉430033

出　　处：《海军工程大学学报》

基　　金：国家863计划资助项目(2007AA091101)

年　　份：2010

卷　　号：22

期　　号：3

起止页码：26-31

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2008、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、IC、INSPEC、JST、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：研究了基于捷联惯导(SINS)、多普勒声速剖面仪(ADCP)的水下组合导航方法。建立了基于四元数的SINS/ADCP误差模型。针对一般粒子滤波算法中存在的粒子退化问题,对Unscented粒子滤波算法进行了研究,并应用于SAS导航模型。算法采用Unscented卡尔曼滤波(UKF)引入了最新观测量来产生粒子滤波(PF)的建议密度分布,提高了状态估计的性能。仿真结果表明:在SAS复杂的运动情况下,UPF算法比传统粒子滤波算法具有更高的精度。

关 键 词：合成孔径声纳 组合导航 粒子滤波 UPF  

分 类 号：U675.7]