文献类型：期刊文章

作　　者：王芳[1] 万磊[1] 李晔[1] 苏玉民[1] 徐玉如[1]

机构地区：[1]水下智能机器人技术国防科技重点实验室,哈尔滨工程大学,哈尔滨150001

出　　处：《中国造船》

基　　金：水下智能机器人技术国防科技重点实验室开放课题研究基金资助项目(2008001);微小型水下机器人在复杂流场中的运动性能研究(50879014)

年　　份：2010

卷　　号：51

期　　号：2

起止页码：227-241

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2008、CSCD、CSCD2011_2012、EI、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：欠驱动水下机器人由于在减轻系统质量、节约成本和能耗以及提高系统可靠性等方面的优点日益成为研究的热点。尤其是在水下机器人在海洋能源开发中发挥着不可或缺作用的今天,利用少于位形空间维数的控制输入控制欠驱动系统的运动具有非常重要的现实意义。结合水下机器人自身的运动特性,归纳了欠驱动AUV的控制特性,包括本质非线性、欠驱动特性、可控性、约束特性、平衡点特性等。综述了目前欠驱动AUV运动控制技术的主要研究成果,主要包括镇定控制和跟踪控制,并对今后欠驱动AUV的理论与应用发展方向进行了展望。

关 键 词：欠驱动 智能水下机器人 运动控制 点镇定  跟踪控制

分 类 号：TP24]