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危险弹药机器人机械手运动学仿真分析
Simulation and kinematics analysis of a manipulator for removing dangerous shells
文献类型：期刊文章
机构地区：[1]河北工业大学机械工程学院,天津300130 [2]石家庄军械技术研究所,石家庄050010
年 份：2010
期 号：6
起止页码：129-132
语 种：中文
收录情况：BDHX、BDHX2008、CSCD、CSCD_E2011_2012、JST、RCCSE、ZGKJHX、核心刊
摘 要：运用D-H方法建立危险弹药机器人机械手运动学模型;采用蒙特卡罗方法求解机械手末端执行器的位置向量集合;在Matlab环境下,用点云图描绘出机械手工作空间。运用Robotics Toolbox对机械手进行运动学仿真,仿真出机械手末端执行器运动轨迹曲线、关节运动曲线和速度曲线,从而验证参数设计的合理性,也为进一步研究机器人的动力学、轨迹规划打基础。
关 键 词：机械手 运动学 MATLAB软件 工作空间 仿真分析
分 类 号：TH113.2]
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