文献类型：期刊文章

作　　者：孙鹏伟[1] 王士敏[1] 王琪[1] 房杰[1]

机构地区：[1]北京航空航天大学动力学与控制系,北京100191

出　　处：《力学学报》

基　　金：国家自然科学基金资助项目(10672006)~~

年　　份：2010

卷　　号：42

期　　号：3

起止页码：506-511

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2008、CSCD、CSCD2011_2012、EI(收录号：20102713051153)、IC、INSPEC、JST、MR、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、ZMATH、核心刊

摘　　要：研究了手端无约束条件下,多关节人体上肢点到点运动优化轨迹的预测.首先建立了多关节上肢平面运动的动力学模型,根据最小功准则提出优化目标函数,将上肢点到点运动的优化轨迹求解问题转化为两点边值问题,设计了寻优的迭代算法,求得了上肢运动的优化轨迹与相应的速度变化曲线.仿真结果表明:平衡点位置或关节力矩平滑地变化,避免了肢体出现急加速-急减速的运动形式,减少了肢体运动时的能量消耗;手端的运动轨迹为近似直线,速度为单峰的钟形曲线,这与上肢优化运动的特征相吻合,也表明最小功准则可以有效预测多关节上肢运动的优化轨迹.

关 键 词：多关节上肢  上肢运动 运动规划  优化轨迹  最小功准则  

分 类 号：R318.04[生物医学工程类]