文献类型：期刊文章

作　　者：许庆荣[1] 张华[1] 叶艳辉[1]

机构地区：[1]南昌大学机电工程学院机器人研究所,江西南昌330031

出　　处：《焊接技术》

基　　金：江西省科技厅工业项目(S00043)

年　　份：2010

卷　　号：39

期　　号：5

起止页码：42-45

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2008、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：在船舶制造中,由于船舱底部存在排水孔,焊接过程出现不连续焊缝,直接影响焊接生产效率。在控制系统已实现角焊缝跟踪的基础上,在焊接机器人本体上设计安装结构光视觉传感器,使其能够检测出排水孔的起点、终点位置,控制系统实现自动引弧、熄弧,进一步提高焊接自动化程度。通过对轮式移动机器人直角焊缝跟踪分析,确定视觉传感器在机器人本体上的安装方案。同时,通过一系列试验确定CCD与激光器的空间标定。最终选择激光器光束垂直照射焊接工件,CCD偏转一定角度接收的方案,并验证了其可行性。

关 键 词：焊接机器人 视觉传感器 焊接自动化 角焊缝跟踪  

分 类 号：TG439.9] TP216]